Bu sayfa Siemens’in iki resmî kaynağına dayanır: “Extended Functions” fonksiyon kılavuzu (geçerlilik: SINUMERIK 840D sl / 840DE sl / 828D, CNC yazılım 4.4 nesli) ve “Machine Data and Interface Signals” parametre kılavuzu (geçerlilik: SINUMERIK 802D sl V1.4 SP7). SINUMERIK 840Di sl bu neslin geçerlilik listesinde yer almaz; yalnızca daha eski sürüm dokümanlarında geçer. Buradaki ayarlar operatör seviyesi değildir; servo devreye alma bilgisi ve üretici erişim seviyesi gerektirir.
Bu Sayfa Neyi Kapsar?
Dairesel bir konturda saat 12, 3, 6 ve 9 yönlerinde çıkıntı görüldüğünde ilk refleks genellikle backlash değerini büyütmek olur. Bu çoğu zaman yanlıştır. Yuvarlaklığı bozan şey mekanik boşluk değil, ekseni sıfır hızdan geçerken tutan statik sürtünme ve buna bağlı quadrant error olabilir.
Bu sayfa şunları kapsar:
- Quadrant error’ın oluşum mekanizması
- Circularity Test’in çalışma mantığı ve ne gösterdiği
- Konvansiyonel sürtünme kompanzasyonunun devreye alınması (MD32490, MD32500, MD32520, MD32540)
- İvmeye bağlı adaptif karakteristik ve B1–B4 bölgeleri (MD32510, MD32530, MD32550, MD32560, MD32570)
- Kısa hareketlerde aşırı kompanzasyon ve MD32580
- Neural Network QEC öğrenme ve çalışma aşamaları
- Dairesellik hatasının feedforward’dan gelen payı ve FFWON / FFWOF kullanımı
Mekanik boşluğun komparatörle ölçülmesi ve MD32450 backlash değerinin girilmesi bu sayfanın konusu değildir; ayrı bir prosedürdür. İki konu birbirine karıştırılmamalıdır: backlash önce ölçülerek elenir, sürtünme ayarı ondan sonra yapılır.
Quadrant Error Nedir ve Neden Dairenin Dört Noktasında Oluşur?
X ve Y eksenleriyle bir daire işlenirken iki eksen sürekli olarak farklı hızlarda hareket eder. Dairenin belirli dört noktasında şu durum oluşur: eksenlerden biri maksimum hızına yakın giderken, diğeri sıfır hızdan geçerek yön değiştirir.
Sıfır hızdan geçen eksende, hareketi başlatmak için gereken kuvvet hareketi sürdürmek için gerekenden yüksektir. Bu statik sürtünme nedeniyle eksen kısa bir süre yerinde takılı kalır; sonra sürtünme kuvveti düştüğü anda aniden hareket eder. İki eksen arasındaki bu zamanlama uyuşmazlığı, konturda kendini dört bölgede gösterir:
- Çıkıntı veya sivrilme
- Çentik veya içeri çökme
- Yön değişim izi
- Yuvarlak deliğin hafif yonca biçimi alması
Siemens’in çözümü, yön değişim anında eksendeki hareketi başlatacak kadar doğru işarette ve doğru genlikte ilave bir hız set değeri darbesi uygulamaktır. Sürtünme kompanzasyonu tam olarak bunu yapar. Ayarın bütün zorluğu bu darbenin büyüklüğünü ve süresini doğru seçmektedir.
Başlamadan önce backlash’i eleyin
Bu iki hata farklı kaynaklardan gelir ve ayırt edilmesi kolaydır:
- Backlash: komparatörde ölçülebilir ölü hareket vardır, hata ilerlemeden bağımsızdır, her yön değişiminde çıkar.
- Sürtünme / quadrant: komparatörde belirgin boşluk yoktur, hata ilerleme ve yarıçapla değişir, özellikle dairesel konturda görülür.
Mekanik boşluk giderilmeden yapılan sürtünme ayarı, iki hatayı tek parametreyle kapatmaya çalışır ve genellikle başarısız olur.
Circularity Test Nedir?
Circularity Test, SINUMERIK kontrolde bulunan bir devreye alma aracıdır. Dairesel bir hareket sırasında eksenlerin gerçek konumlarını kaydeder ve bunu programlanan daireyle karşılaştırarak grafik olarak gösterir.
Çalışma mantığı
- İki interpolasyon eksenine (tipik olarak X ve Y) dairesel hareket yaptırılır.
- Eksenlerin gerçek konum değerleri kaydedilir.
- Ölçülen yarıçap ile programlanan yarıçap karşılaştırılır.
- Özellikle quadrant geçiş noktaları incelenir.
- Sapmalar büyültülmüş ölçekte grafik olarak çizilir.
- Ölçümler Trace sistemiyle kaydedilebilir ve karşılaştırılabilir.
- Fonksiyona HMI’ın devreye alma (Commissioning) alanından erişilir.
Testin değerli yanı, iş parçası işlemeden hatanın büyüklüğünü ve nerede oluştuğunu gösterebilmesidir. Ayar değişikliğinin etkisi aynı grafik üzerinden doğrudan izlenir.
Testin gösterebildiği problemler
- Backlash
- Statik sürtünme ve quadrant error
- X ve Y ekseni arasındaki dinamik farklılık
- Eksen kazançlarının eşit olmaması
- Aşırı kompanzasyon
- Yetersiz kompanzasyon
- Yön bağımlı sürtünme
- Servo takip hatası
Grafik tek başına hatanın kesin nedenini söylemez. Aynı şekilli bozulma birden fazla nedenden gelebilir; sonuç mekanik durum ve servo verileriyle birlikte değerlendirilmelidir.
Test tek koşulda yapılmaz
Tek yarıçap ve tek ilerlemeyle yapılan bir test, o çalışma noktası için doğru ama başka koşullarda kötü bir ayara götürür. Testi makinenin gerçek kullanımını temsil eden bir matriste tekrarlayın:
| Değişken | Denenecek koşullar | Neden önemli |
|---|---|---|
| Yarıçap | Küçük / orta / büyük | Küçük yarıçapta yön değişimi daha sık ve daha sert olur |
| İlerleme | Düşük / orta / yüksek | Sürtünme düşük hızda, feedforward hatası yüksek hızda baskın çıkar |
| İvme | Program ivme sınırı içinde farklı seviyeler | Adaptif karakteristiğin gerekip gerekmediğini gösterir |
| Eksen çifti | X-Y, X-Z, Y-Z | Dikey eksen yerçekimi ve denge sistemi nedeniyle farklı davranır |
Aşama 1: Konvansiyonel Sürtünme Kompanzasyonunun Devreye Alınması
Devreye alma iki aşamalıdır. Önce adaptasyon olmadan sabit bir kompanzasyon değeri bulunur; bu yetmezse ikinci aşamada ivmeye bağlı karakteristik tanımlanır. Birçok tezgâhta birinci aşama yeterlidir.
1. Yöntemi seçin
MD32490 $MA_FRICT_COMP_MODE
0 = Sürtünme kompanzasyonu yok
1 = Konvansiyonel kompanzasyon (sabit değer veya adaptif karakteristik)
2 = Neural network ile öğrenilmiş karakteristik (QEC)Konvansiyonel yöntem için bu değer 1 yapılır.
2. Önce kompanzasyon KAPALIYKEN referans test yapın
MD32500 $MA_FRICT_COMP_ENABLE = 0Bu adım atlanmamalıdır. Kompanzasyon kapalıyken alınan dairesellik grafiği, makinenin doğal quadrant hatasını gösterir ve bundan sonraki her değişikliğin karşılaştırılacağı referanstır. Grafiği kaydedin.
3. Kompanzasyonu açın, adaptasyonu kapalı tutun
MD32500 $MA_FRICT_COMP_ENABLE = 1
MD32510 $MA_FRICT_COMP_ADAPT_ENABLE = 0Adaptasyonun ilk aşamada kapalı tutulması önemlidir: iki değişkeni aynı anda oynatmak, hangi değişikliğin neyi düzelttiğini görünmez hale getirir.
4. Genlik ve zaman sabitini ayarlayın
MD32520 $MA_FRICT_COMP_CONST_MAX ; kompanzasyon darbesinin genliği
MD32540 $MA_FRICT_COMP_TIME ; darbenin zaman sabiti (saniye)MD32520 doğrusal eksenlerde mm/dakika biriminde girilir. Döner eksen ve spindle için birim kontrol sürümüne göre değişir (derece/dakika veya devir/dakika); bu nokta bağımsız olarak doğrulanamadığı için kendi parametre kılavuzunuzdan teyit edin.
Kaynak dokümanda başlangıç örneği olarak şu değerler gösterilir:
MD32520 = 10 mm/min
MD32540 = 0.008 sBunlar fabrika ayarı veya önerilen değer değildir. Devreye almanın nereden başlatılabileceğini gösteren bir örnektir. Her tezgâhın kendi değerleri dairesellik testiyle bulunur.
5. Sonucu grafikten okuyun
Doğru ayarda quadrant geçişleri grafikte belirgin olmamalı, daire düzgün kapanmalıdır. Ayarın hangi yöne kaçtığı grafiğin şeklinden okunur:
| Grafikte görülen | Anlamı | Yapılacak |
|---|---|---|
| Quadrant geçişinde çıkıntı devam ediyor | Genlik yetersiz | MD32520 kademeli artırılır |
| Geçişte ters yönde çentik oluştu | Aşırı kompanzasyon | MD32520 azaltılır |
| Hata kısa süre düzeliyor, hemen ardından geri geliyor | Zaman sabiti çok kısa | MD32540 artırılır |
| Düzeltmenin etkisi kontur boyunca uzuyor | Zaman sabiti çok uzun | MD32540 azaltılır |
| Düşük ilerlemede iyi, yüksek ilerlemede kötü | Sorun sürtünme değil, takip hatası | Feedforward bölümüne geçilir |
| Bir ivmede iyi, diğerinde kötü | Sabit değer yetmiyor | Adaptif karakteristiğe (Aşama 2) geçilir |
Aşama 2: İvmeye Bağlı Adaptif Sürtünme Kompanzasyonu
Bazı makinelerde tek bir sabit kompanzasyon değeri bütün ivme aralığı için uygun olmaz. Genellikle düşük ivmede daha yüksek, yüksek ivmede daha düşük bir darbe gerekir. Bu durumda kompanzasyon değerini ivmenin fonksiyonu haline getiren adaptasyon devreye alınır.
MD32510 $MA_FRICT_COMP_ADAPT_ENABLE = 1 ; adaptasyon açık
MD32520 $MA_FRICT_COMP_CONST_MAX ; maksimum kompanzasyon
MD32530 $MA_FRICT_COMP_CONST_MIN ; minimum kompanzasyon
MD32550 $MA_FRICT_COMP_ACCEL1 ; ivme geçiş noktası 1
MD32560 $MA_FRICT_COMP_ACCEL2 ; ivme geçiş noktası 2
MD32570 $MA_FRICT_COMP_ACCEL3 ; ivme geçiş noktası 3Karakteristiğin dört bölgesi
Üç ivme noktası, karakteristiği dört bölgeye ayırır. Aşağıdaki tabloda a o andaki eksen ivmesidir:
| Bölge | Koşul | Uygulanan kompanzasyon |
|---|---|---|
| B1 | a < MD32550 | Sıfırdan maksimuma doğru yükselir |
| B2 | MD32550 ≤ a ≤ MD32560 | Maksimum değer (MD32520) uygulanır |
| B3 | MD32560 < a < MD32570 | Maksimumdan minimuma düşer |
| B4 | a ≥ MD32570 | Minimum değer (MD32530) uygulanır |
Bu eğri masa başında tahmin edilmez. Her bölgeyi temsil eden ivme seviyelerinde ayrı dairesellik testleri yapılır ve karakteristik ölçüm sonuçlarından çıkarılır. Pratik sıra: önce B2 bölgesindeki maksimum değeri sabitleyin, sonra yüksek ivmede B4 minimumunu bulun, geçiş noktalarını en son ayarlayın.
Kısa Hareketlerde Aşırı Kompanzasyon: MD32580
MD32580 $MA_FRICT_COMP_INC_FACTORBu, sahada sık yaşanan ama az bilinen bir problemin parametresidir. Dairesellik testinde bulunan kompanzasyon değeri, sürekli dairesel hareket için doğrudur; ancak aynı darbe kısa pozisyonlama hareketlerinde aşırı gelir.
Belirtisi şudur: daire düzeldikten sonra eksen kısa mesafeli hareketlerde hedefi geçmeye başlar. Delik pozisyonlarında, küçük kademelerde ve ince paso hareketlerinde ölçü kayar.
MD32580, kısa hareketlerde uygulanacak kompanzasyonu bir ağırlık çarpanıyla azaltmak için kullanılır. Böylece dairesel konturdaki ayar bozulmadan, kısa pozisyonlamalardaki aşım giderilir. Dairesellik ayarı tamamlandıktan sonra kısa hareket testi ayrıca yapılmalıdır.
Neural Network QEC (MD32490 = 2)
Neural network tabanlı quadrant error kompanzasyonu, kaynak dokümanda SINUMERIK 840D sl için opsiyon olarak tanımlanır. Her kontrolde ve her yapılandırmada bulunduğu varsayılmamalıdır.
Konvansiyonel yöntemden farkı: karakteristik eğriyi devreye alma mühendisi elle oluşturmaz. Sistem, eğitim aşamasında makinenin kendi davranışını öğrenir.
Öğrenme aşaması
Sistem, giriş ve çıkış sinyalleri arasındaki ilişkiyi öğrenir ve sonucu kalıcı kullanıcı belleğine yazar. Öğrenme eksen bazlıdır; eksenler birbirini etkilemez ve kaynakta aynı anda dört eksene kadar öğrenme yapılabildiği belirtilir.
Kritik uyarı: geçerli bir karakteristik öğrenilmeden MD32500 = 1 yapılmamalıdır. Öğrenme aşamasında kompanzasyon değerleri bu makine verisinden bağımsız olarak uygulanabilir; sıralamayı karıştırmak boş veya yarım bir karakteristiğin devreye girmesine yol açar.
Çalışma aşaması
Öğrenilmiş karakteristiğe göre ek hız set değeri darbeleri uygulanır. Normal çalışma sırasında karakteristik değişmez; yani makine kendi kendine “ayarını kaçırmaz”, ama mekanik durum değiştiğinde (yatak, yağlama, kızak) öğrenme yenilenmelidir.
Çözünürlük ve bellek
Karakteristiğin çözünürlüğü fine quantization ve coarse quantization değerleriyle belirlenir. Kaynakta eksen başına 1025’e kadar hafıza konumu ayrılabildiği belirtilir.
| Çözünürlük artırılırsa | Sonuç |
|---|---|
| Bellek ihtiyacı | Artar |
| Öğrenme süresi | Uzar |
| Karakteristik ayrıntısı | Artar |
Detailed learning seçeneği yalnızca çok yüksek hassasiyet gerektiren uygulamalar için önerilir; öğrenme süresini belirgin biçimde uzatır. Standart kalıp ve parça işlemede genellikle gerekmez.
Dairesellik Hatasının Feedforward’dan Gelen Payı
Sürtünme kompanzasyonu, ekseni sıfır hızdan geçerken kurtarır. Ancak daire yüksek ilerlemede de bozuluyorsa sorun sürtünme değil, takip hatasıdır: komut edilen konum ile gerçek konum arasındaki gecikme. Dinamik feedforward bu gecikmeyi azaltır.
Ayırt etme kuralı basittir: hata ilerleme arttıkça büyüyorsa feedforward tarafına, ilerlemeden bağımsız olarak quadrant noktalarında duruyorsa sürtünme tarafına bakılır.
MD32620 $MA_FFW_MODE — değerler nesle göre değişir
Bu parametrenin değer anlamları kontrol neslinde farklıdır ve karıştırılması sık rastlanan bir hatadır:
| Değer | Klasik 840D / 810D | 840D sl nesli |
|---|---|---|
| 0 | Feedforward yok | Feedforward yok |
| 1 | Hız feedforward | — |
| 2 | Tork feedforward | — |
| 3 | — | Hız feedforward |
| 4 | — | Birleşik tork/hız feedforward |
Kendi kontrolünüzün parametre kılavuzundaki değer listesi esas alınmalıdır. Başka bir tezgâhtan alınan değer doğrudan kopyalanmamalıdır.
Hız feedforward ağırlığı: MD32610
MD32610 $MA_VELO_FFW_WEIGHT
Değer aralığı : 0 ... 1
0 = feedforward yok
1 = %100 feedforward (dijital sürücülerde normal değer)Değer azaltıldığında hareket yumuşar ve overshoot azalır; karşılığında dairesel kontur hatası büyür. “Makine sert çalışıyor” diye bu değeri düşürmek, dairesellik problemini kendi elinizle yaratmanın en hızlı yoludur. Sertliğin kaynağı önce jerk ve ivme ayarlarında aranmalıdır.
Eşdeğer zaman sabitleri
MD32810 $MA_EQUIV_SPEEDCTRL_TIME ; hız çevrimi eşdeğer zaman sabiti
MD32800 $MA_EQUIV_CURRCTRL_TIME ; akım çevrimi eşdeğer zaman sabiti
MD32650 $MA_AX_INERTIA ; eksen ataleti (tork feedforward için)MD32810 değeri hız set değeri basamak cevabından belirlenir. İnce ayar için kaynakta şu koşullar önerilir: eksen sabit hızda hareket ettirilir, düşük ivme ve yüksek ilerleme seçilir. Böylece servis ekranındaki System Deviation değeri daha kararlı okunur ve zaman sabiti daha isabetli bulunur.
Tork feedforward (840D sl neslinde MD32620 = 4) ivme ve atalet bilgisinden ek tork set değeri üretir. MD32650 atalet değeri yanlışsa düzeltme ters yönde çalışır; bu ayar servo devreye alma seviyesindedir.
FFWON ve FFWOF: Program İçinden Feedforward Kontrolü
FFWON ; feedforward kontrolünü açar
FFWOF ; feedforward kontrolünü kapatırBu komutların çalışabilmesi için aktivasyon davranışı uygun tanımlanmış olmalıdır:
MD32630 $MA_FFW_ACTIVATION_MODEBu makine verisi hem programdan açma-kapamanın mümkün olup olmadığını, hem de komutun hemen mi yoksa eksen durduğunda mı etkinleşeceğini belirler.
Neden önemli: eksen hareket hâlindeyken feedforward’ı açıp kapatmak ani bir set değeri değişimi ve sert hareket oluşturur. Siemens geçişin duruş sırasında yapılmasını ister; bazı ayarlarda kontrol geçişi bir sonraki duruşa kadar zaten geciktirir.
Kaynaktaki örnek program
N10 FFWOF
N20 POSA[A]=1000 FA[A]=10000
N30 G4 F1
N40 FFWON
N50 G0 X10 Y10 Z10
N60 WAITP(A)
N70 POSA[A]=1500 FA[A]=10000
N80 WAITP(A)
M30| Blok | Ne yapıyor |
|---|---|
| N10 | Feedforward kapatılır |
| N20 | A ekseni senkronize olmayan (POSA) konumlamaya gönderilir; program beklemeden devam eder |
| N30 | 1 saniyelik bekleme |
| N40 | Feedforward açılır |
| N50 | Diğer eksenler hızlı harekete gönderilir |
| N60 | A ekseninin konumlamayı bitirmesi beklenir |
| N70 | A ekseni yeni konuma gönderilir |
| N80 | Tekrar senkronizasyon beklenir |
Bu program doğrudan üretim programına kopyalanmamalıdır. Eksen adları, makine konfigürasyonu, A ekseninin varlığı ve OEM PLC davranışı tezgâha göre değişir. Kaynakta komutların mantığını göstermek için verilmiş bir örnektir.
Yanlış Ayarın Belirtileri
| Belirti | Olası neden | İlk kontrol |
|---|---|---|
| Daire düzeldi ama kısa hareketlerde eksen hedefi geçiyor | Kısa hareketlerde aşırı kompanzasyon | MD32580 |
| Quadrant geçişinde ters yönde çentik | Genlik çok yüksek | MD32520 |
| Çıkıntı hiç azalmadı | Kompanzasyon etkin değil veya genlik çok düşük | MD32500, MD32520 |
| Bir ivmede iyi, diğerinde kötü | Sabit değer yetersiz | MD32510 ve adaptif karakteristik |
| Düşük ilerlemede doğru, yüksek ilerlemede daire ovalleşiyor | Takip hatası / feedforward | MD32610, MD32620, MD32810 |
| Köşeler yuvarlanıyor | Feedforward yetersiz veya kapalı | MD32620, FFWON durumu |
| Eksen sert çalışıyor, titriyor | Aşırı kompanzasyon veya yanlış zaman sabiti | MD32540, MD32810 |
| QEC açıldı ama hiçbir şey değişmedi | Geçerli karakteristik öğrenilmemiş | Öğrenme aşaması ve MD32500 sırası |
| Hata her ölçümde farklı | Mekanik gevşeklik | Kompanzasyon değil, mekanik bakım |
Bu Ayarları Kim Yapmalı?
Bu sayfadaki parametrelerin hiçbiri operatör ayarı değildir. MD325xx, MD326xx ve MD328xx grubu servo devreye alma bilgisi gerektirir ve genellikle üretici erişim seviyesiyle korunur.
Operatörün katkısı başka bir yerdedir ve küçümsenmemelidir: hatanın hangi eksen çiftinde, hangi yarıçapta, hangi ilerlemede ve hangi override değerinde çıktığını kaydetmek, servisin ayarı doğru noktadan başlatmasını sağlar. Bu bilgi olmadan devreye alma mühendisi de arama yapmak zorunda kalır.
Parametre Özeti
| Parametre | Anlamı | Ne zaman kullanılır |
|---|---|---|
MD32490 $MA_FRICT_COMP_MODE | Sürtünme kompanzasyon yöntemi (0/1/2) | Yöntem seçimi: kapalı, konvansiyonel, neural QEC |
MD32500 $MA_FRICT_COMP_ENABLE | Eksende kompanzasyon açık/kapalı | Referans test ve devreye alma |
MD32510 $MA_FRICT_COMP_ADAPT_ENABLE | İvmeye bağlı adaptasyon açık/kapalı | Sabit değer yetmediğinde Aşama 2 |
MD32520 $MA_FRICT_COMP_CONST_MAX | Maksimum kompanzasyon genliği | Temel ayar parametresi |
MD32530 $MA_FRICT_COMP_CONST_MIN | Minimum kompanzasyon genliği | Adaptif karakteristik B4 bölgesi |
MD32540 $MA_FRICT_COMP_TIME | Kompanzasyon zaman sabiti (s) | Darbenin süresi |
MD32550 / 32560 / 32570 ACCEL1/2/3 | Adaptasyon ivme geçiş noktaları | B1–B4 bölgelerinin sınırları |
MD32580 $MA_FRICT_COMP_INC_FACTOR | Kısa hareket ağırlık çarpanı | Kısa pozisyonlamada aşım varsa |
MD32610 $MA_VELO_FFW_WEIGHT | Hız feedforward ağırlığı (0…1) | Takip hatası ayarı |
MD32620 $MA_FFW_MODE | Feedforward modu (nesle göre değer) | Feedforward türü seçimi |
MD32630 $MA_FFW_ACTIVATION_MODE | FFWON/FFWOF davranışı | Programdan kontrol edilecekse |
MD32650 $MA_AX_INERTIA | Eksen ataleti | Tork feedforward |
MD32800 $MA_EQUIV_CURRCTRL_TIME | Akım çevrimi zaman sabiti | Tork feedforward |
MD32810 $MA_EQUIV_SPEEDCTRL_TIME | Hız çevrimi zaman sabiti | Hız feedforward |
Güvenlik Uyarısı
- NC, PLC ve drive verilerinin arşiv yedeği alınmadan bu parametrelere dokunulmamalıdır.
- Değiştirilen her değerin eski hali ayrıca kaydedilmelidir.
- Circularity Test güvenli strok, güvenli yarıçap ve kontrollü ilerleme ile yapılmalıdır.
- Test sırasında takım ve iş parçası çalışma alanından çıkarılmalı, hızlı hareket override’ı düşürülmelidir.
- Dikey eksenlerde yerçekimi, dengeleme sistemi ve eksen freni ayrıca dikkate alınmalıdır.
- Yanlış kompanzasyon mevcut hatayı azaltmak yerine ters yönde büyütebilir; her değişiklikten sonra ölçüm tekrarlanmalıdır.
- Elektronik kompanzasyon mekanik arızayı onarmaz. Gevşek kaplin, aşınmış bilyalı vida veya bozuk yatak varsa önce mekanik bakım yapılmalıdır.
- Parametre erişim seviyesi üretici tarafından korunuyorsa yetkisiz giriş yapılmamalıdır.
Sorumluluk Reddi
Bu içerik Siemens SINUMERIK sistemlerde sürtünme kompanzasyonu, quadrant error ve dinamik feedforward kontrolünün çalışma mantığını anlatmak amacıyla hazırlanmıştır. Verilen sayısal değerler kaynak dokümandaki örneklerdir; hiçbir tezgâha doğrudan girilecek hazır değer değildir. Bu parametreler servo devreye alma seviyesindedir ve gerekli yedekler alınmadan, makinenin üretici prosedürü incelenmeden değiştirilmemelidir. Aynı parametreler farklı SINUMERIK modellerinde ve yazılım sürümlerinde farklı davranabilir; makine üreticisinin ve Siemens’in resmî kılavuzları her zaman önceliklidir. Mentor CNC, uygulama sonucunda oluşabilecek maddi hasar, ölçü hatası veya iş kazalarından sorumlu tutulamaz.
